San Vicente de Paúl funda la congregación de la Misión en el año 1625, en París, tras algunos años de experiencia misionera por los pueblos y aldeas, y de vida comunitaria.

En 1633 es aprobada por el Papa Urbano VIII mediante la Bula Salvatoris Nostri. El santo fundador dirá repetidas veces que él nunca había pensado en ello, sino que fue Dios quien ha dado origen a la Congregación, viendo las necesidades que padecía el pobre pueblo.

Muy pronto fue extendiéndose la Congregación por el mapa de Francia. Ya en vida del fundador llega a establecerse en Italia, Argel, Irlanda, Madagascar, Polonia y Escocia. Hubo proyectos, algunos avanzados de fundar en España: Barcelona, Toledo y Plasencia, pero ninguno llegó a realizarse.

La Congregación de la Misión nace con el fin de evangelizar a los pobres, sobre todo a los más abandonados, y ayudar en su formación, según las Constituciones vigentes, a clérigos y laicos, llevándoles a una participación más plena en la evangelización de los pobres.

Tiene también la Congregación su espíritu propio, que es el de Jesucristo, tal como nos lo revela la Escritura: sencillo, humilde, sacrificado y lleno de celo por la salvación de los hombres. San Vicente comenta que este espíritu es su distintivo y que se le compara a las potencias del alma que ponen movimiento a la Congregación misionera.